据陈寿《三国志》记载，刘备字玄德，涿郡涿县（今河北涿县）人，是汉景帝子中山靖王刘胜的后裔。刘备少年丧父，家道衰落，与母亲贩鞋织席为生。在刘备家东南角有一棵高五丈多的桑树，远远望去，“童童如小车盖”，很像皇帝坐驾的车盖，经过的人见到此树都啧啧称奇。涿人李定说：“此家必出贵人。”

　　刘备儿时与一群小孩在树下游玩，刘备戏说：“吾必当乘此羽葆盖车！”他的叔父刘敬警告他：“汝勿妄语，灭吾门也。”刘备15岁时，母亲叫他出外游学。与同宗刘德然以及公孙瓒等拜大儒卢植为师。因刘备家贫，读书全靠刘德然的父亲刘元起资助。刘元起的妻子感到不满，她说：“各自一家，何能常尔邪？”刘元起说：“吾宗中有此儿，非常人也。”

　　虽有名师教导，但刘备不大乐意读书，而喜欢“狗马、音乐、美衣服”。他身长七尺五寸（1.8米左右），垂下手时手长超过膝盖，眼睛可以看见自己的耳朵。为人“少语言，善下人，喜怒不形于色，好结交豪侠”，郡中年轻人争着追随他。当时在涿郡做贩马生意的商人张世平、苏双“见而异之”，给了刘备很多钱财，由于有了这笔钱，刘备聚集了不少人。

　　汉灵帝末年，黄巾起义爆发，刘备率领徒众随校尉邹靖镇压黄巾军，因立功被任命为安喜县（今河北定县）尉，不久又被任命为下密县（今山东昌邑）丞，后为高唐县（今山东禹城）尉、县令。初平元年（公元190年），高唐县被黄巾军攻破。刘备投奔中郎将公孙瓒，公孙瓒以刘备为别部司马，令他与青州刺史田楷南拒冀州牧袁绍。刘备数有成功，被公孙瓒任命为平原县（今山东平原）令，不久升为平原国相。

　　刘备少年时与河东人关羽、涿郡人张飞相友善，他以关羽、张飞为别部司马，分统部曲。刘备与二人寝则同床，恩若兄弟。而关张二人在稠人广坐中侍立终日，他们忠心耿耿地追随刘备，不避危险。常山人赵云率兵来助公孙瓒，刘备“见而奇之，深加接纳”，赵云于是随刘备至平原，为刘备统领骑兵。