根据《史记·司马穰苴列传》记载："齐威王使大夫追论古者司马兵法，而附穰苴于其中，因号曰《司马穰苴兵法》。"司马穰苴，春秋末期齐国人。原来姓田，名穰苴，曾领兵战胜晋、燕，被齐景公封为掌管军事的大司马，后人尊称为司马穰苴。

　　《司马法》最早见于《汉书·艺文志》的礼类，称《军礼司马法》，共计155篇。汉朝以后，在长期流传过程中，该书多有散佚，至唐代编《隋书·经籍志》时录为3卷5篇，列入子部兵家类，称为《司马法》，即今本《司马法》3卷5篇的原型。

　　此书受到历代兵家及统治者的高度重视。汉武帝曾"置尚武之官，以《司马兵法》选任，秩比博士。"司马迁称该书"闳廓深远，虽三代征伐，未能竟其义，如其文也。"北宋元丰年间，《司马法》被列为《武经七书》之一，作为考试武臣、选拔将领、钻研军事的必读之书。由于《司马法》年代久远，散失严重，所以对于该书的真伪、成书年代、作者等问题，历代学者均有各种不同的看法，特别是明清以来，辩伪成风，《司马法》成了一部争议极大的兵书。有的认为《司马法》是一部伪书；有的学者认为史书中的《司马兵法》、《司马穰苴兵法》、《司马法》、《军礼司马法》是几种不同的书；有的认为今本《司马法》可分为两部分，前两篇为古《司马法》，后三篇为《司马穰苴兵法》。目前，国内学者一般认为今本《司马法》不是伪书，历史上的《司马兵法》、《司马穰苴兵法》、《军礼司马法》均包含于《司马法》之中。作者为司马穰苴及其追论者。尽管由于该书亡佚严重，155篇仅存5篇，内容不全，但它仍具有很好的军事思想和很高的军事价值。

　　《司马法》论述的范围极为广泛，基本涉及了军事的各个方面；保存了古代用兵与治兵的原则，包括夏商周三代的出师礼仪、兵器、徽章、赏罚、警戒等方面的重要史料。此外，还有很丰富的哲理思想，很重视战争中精神、物质力量之间的转化和轻与重辨证关系的统一。对于人的因素、士气的作用非常重视。