糜竺，字子仲。徐州富商，先祖世代经营垦殖，养有僮仆、食客近万人，资产上亿。根据《搜神记》的记载，说曾遇过火神，并受其指点而免于大火。后来徐州牧陶谦辟他为别驾从事。
　　194年，陶谦病死，糜竺奉陶谦遗命，迎接在小沛的刘备入主徐州，并辅佐刘备。不久，吕布东来投靠刘备，但在196年，吕布乘刘备与袁术发生战争，偷袭下邳，并虏获刘备的妻子。刘备惟有驻于广陵海西。糜竺特意将妹妹嫁给刘备，又送二千下人和金银货帛以支助军队，对于面对危难的刘备重新振作。后来曹操想表糜竺为嬴郡太守，但糜竺与其弟糜芳都不接受，决意跟随刘备。
　　刘备兵败给曹操，向南投靠刘表，刘备先遣糜竺与刘表见面，与糜竺、孙乾同为从事中郎。214年，刘备入主益州，被拜为安汉将军，地位在军师将军诸葛亮之上，其待遇为蜀汉众臣中最高。可惜，其弟在关羽北伐时，叛蜀归吴，令关羽被擒杀。糜竺自缚向刘备请罪，刘备反过来安慰他，认为弟之罪，兄不该相连，对他礼待如初。但糜竺反觉内疚而郁病，一年多后就去世。
　　糜竺雍容大方，敦厚文雅。善于骑马、射箭。但军事不是其所长，未试过统御军队。但刘备一直待他以上宾之礼，对他十分尊敬。